一種髖關(guān)節(jié)外骨骼的控制方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110536907.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113143697B 公開（公告）日 2022-03-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113143697B 申請(qǐng)公布日 2022-03-08
分類號(hào) A61H3/00（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 葉晶;陳功;林穎;張玲;胡廣;劉俊;葉志峰;周謨龍;劉立升;郭登極 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市智勝聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 齊文劍
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)新橋街道新橋社區(qū)新玉路48號(hào)五層大宏科技園5樓505號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N髖關(guān)節(jié)外骨骼的控制方法，包括：獲取穿戴者穿戴的左側(cè)髖關(guān)節(jié)外骨骼的左側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度軌跡和左側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角速度軌跡，以及右側(cè)髖關(guān)節(jié)外骨骼的右側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度軌跡和右側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角速度軌跡；依據(jù)左側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度軌跡、左側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角速度軌跡、右側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度軌跡和右側(cè)當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角速度軌跡確定穿戴者的狀態(tài)切換趨勢(shì)；其中，狀態(tài)切換趨勢(shì)包括邁步和起立；依據(jù)狀態(tài)切換趨勢(shì)分別確定對(duì)應(yīng)于左側(cè)髖關(guān)節(jié)外骨骼和右側(cè)髖關(guān)節(jié)外骨骼的助力力矩軌跡，并依據(jù)助力力矩軌跡驅(qū)動(dòng)左側(cè)髖關(guān)節(jié)外骨骼和右側(cè)髖關(guān)節(jié)外骨骼輔助穿戴者進(jìn)行相應(yīng)的狀態(tài)切換。本申請(qǐng)可以準(zhǔn)確識(shí)別多種不同的下肢運(yùn)動(dòng)任務(wù)并提供對(duì)應(yīng)的下肢助力，適用于不同場(chǎng)景下的使用。