結(jié)合多傳感器外骨骼助力系統(tǒng)及其檢測助力方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111527419.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113910206A 公開（公告）日 2022-01-11
申請公布號 CN113910206A 申請公布日 2022-01-11
分類號 B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;B25J9/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 葉晶;陳功 申請（專利權(quán)）人 深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州艾維專利商標(biāo)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 何東林
地址 518000廣東省深圳市鹽田區(qū)海山街道田東社區(qū)深鹽路2002號大百匯高新技術(shù)工業(yè)園A棟108
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人外骨骼技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及結(jié)合多傳感器外骨骼助力系統(tǒng)，包括，上層人機(jī)交互力控制器，人機(jī)作用力輸入至上層人機(jī)交互力控制器，再由上層人機(jī)交互力控制器輸出轉(zhuǎn)化為外骨骼關(guān)節(jié)的位移轉(zhuǎn)動量，作為底層控制器的參考輸入，進(jìn)行運(yùn)動的閉環(huán)跟蹤；底層控制器，人體的運(yùn)動意圖和趨勢通過傳感器映射到外骨骼的進(jìn)行跟隨運(yùn)動，上層人機(jī)交互力控制器的輸出端接入底層控制器的輸入端；下肢骨骼上的傳感器用于檢測運(yùn)動信息且下肢骨骼執(zhí)行運(yùn)動指令；協(xié)同控制目標(biāo)是使人－機(jī)間的作用力趨近為零，從而使外骨骼協(xié)同穿戴者完成相應(yīng)的工作時，使得穿戴者感受到的來自外骨骼的阻力最小。