基于視覺導航的采摘機器人及控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911384109.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111201896A 公開（公告）日 2020-05-29
申請公布號 CN111201896A 申請公布日 2020-05-29
分類號 A01D46/30;G05D1/02;G06K9/32;G06K9/34;G06T7/62 分類 農(nóng)業(yè)；林業(yè)；畜牧業(yè)；狩獵；誘捕；捕魚;
發(fā)明人 李偉;張文強;王蓬勃;耿長興;馬躍 申請（專利權(quán)）人 蘇州博田自動化技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 蘇州博田自動化技術(shù)有限公司
地址 215131 江蘇省蘇州市相城經(jīng)濟開發(fā)區(qū)康元路777號工業(yè)園2號廠房二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于視覺導航的采摘機器人及控制方法,包括：視覺導航模塊，所述視覺導航模塊用于對圖像信息進行采集，通過實時采集田間的樹干信息，將采集的圖像數(shù)據(jù)信息反饋給工控機；圖像處理模塊，所述圖像處理模塊用于對圖像數(shù)據(jù)信息進行處理，利用所述工控機對接收到的圖像數(shù)據(jù)信息進行圖像處理；計算模塊，計算圖像處理后的圖像位姿，根據(jù)采摘機器人在田間中相對樹干的位置偏差利用模糊控制器計算所述采摘機器人的轉(zhuǎn)向時間；執(zhí)行模塊，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向時間控制所述采摘機器人的轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)所述采摘機器人自主行走。本發(fā)明精度高，識別速率快，魯棒性強。