林間機器人導航與信息采集方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910690313.7 申請日 -
公開（公告）號 CN110780669A 公開（公告）日 2020-02-11
申請公布號 CN110780669A 申請公布日 2020-02-11
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張春龍;王蓬勃;耿長興;李偉 申請（專利權(quán)）人 蘇州博田自動化技術有限公司
代理機構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 蘇州博田自動化技術有限公司
地址 215000 江蘇省蘇州市相城經(jīng)濟開發(fā)區(qū)康元路777號工業(yè)園2號廠房二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種林間機器人導航與信息采集方法。本發(fā)明一種林間機器人導航與信息采集方法，包括：路徑規(guī)劃：根據(jù)機器人導航利用的數(shù)據(jù)類別和其完成動作的不同，把導航劃分為三個階段：“直行階段”、“轉(zhuǎn)彎階段”和“換行階段”；以上三個階段構(gòu)成了機器人導航的整個循環(huán)過程，當機器人遇到超出上述三種之外的情況時，機器人將原地不動。本發(fā)明的有益效果：1.本發(fā)明針對樹林的特定作業(yè)情況，開發(fā)了基于激光雷達和陀螺儀信息融合的且不依賴于先驗地圖的機器人林間導航及信息采集系統(tǒng)。本發(fā)明具有較強的魯棒性，也可用于果園中果樹的修剪、噴藥、采摘等作業(yè)中。