一種基于激光SLAM的機(jī)器人碼垛控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011210887.9 申請日 -
公開(公告)號 CN112684728B 公開(公告)日 2021-09-28
申請公布號 CN112684728B 申請公布日 2021-09-28
分類號 G05B19/042(2006.01)I 分類 控制;調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曾超峰;王能;劉志峰;黎鎮(zhèn)源;徐暄紘 申請(專利權(quán))人 廣東原點(diǎn)智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 代理人 劉文求
地址 528000廣東省佛山市南海區(qū)丹灶鎮(zhèn)丹橫路南海日本中小企業(yè)工業(yè)園廠房2-2C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光SLAM的機(jī)器人碼垛控制方法,包括總控處理器、工控機(jī)、物流線、工業(yè)機(jī)器人和桁架機(jī)器人;工控機(jī)、物流線、工業(yè)機(jī)器人均與總控處理器通訊連接,工業(yè)機(jī)器人與桁架機(jī)器人通訊連接,桁架機(jī)器人設(shè)置在物流線和工業(yè)機(jī)器人的上方;所述桁架機(jī)器人上設(shè)置SLAM激光雷達(dá)和控制單元,且SLAM激光雷達(dá)與控制單元電性連接;所述物流線上設(shè)置傳感器和視覺相機(jī),傳感器與視覺相機(jī)電性連接;通過上述設(shè)置,采用SLAM三維地圖構(gòu)建技術(shù),能夠精準(zhǔn)地獲取倉儲籠的三維輪廓特征以及工業(yè)機(jī)器人與倉儲籠之間的相對位置,從而實(shí)現(xiàn)對碼垛點(diǎn)位置的精確定位,解決工業(yè)機(jī)器人在倉儲籠形狀各異、規(guī)格較大等復(fù)雜環(huán)境下的識別問題。