一種自主移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)巡檢方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110396212.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113110446A 公開（公告）日 2021-07-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN113110446A 申請(qǐng)公布日 2021-07-13
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王淮卿;張義杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市千乘機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市中興達(dá)專利代理有限公司 代理人 林麗明
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)航城街道三圍社區(qū)泰華梧桐工業(yè)園楓香（14B）棟6層601
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自主移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)巡檢方法，包括步驟：基于目標(biāo)設(shè)置兩個(gè)部署位置點(diǎn)，將自主移動(dòng)機(jī)器人分別置于兩個(gè)部署位置點(diǎn)，并通過(guò)自主移動(dòng)機(jī)器人上的拍攝云臺(tái)采集目標(biāo)圖像，基于兩個(gè)部署位置點(diǎn)的目標(biāo)圖像通過(guò)三角化視覺算法得出目標(biāo)位置；自主移動(dòng)機(jī)器人朝目標(biāo)位置行駛過(guò)程，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的位置、自主移動(dòng)機(jī)器人位置，并基于目標(biāo)的位置、自主移動(dòng)機(jī)器人的位置獲取拍攝云臺(tái)的控制參數(shù)；拍攝云臺(tái)基于控制參數(shù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集圖片；將部署位置點(diǎn)采集的目標(biāo)圖像與實(shí)時(shí)獲取的目標(biāo)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取和匹配；若兩者的特征點(diǎn)匹配成功，基于部署位置點(diǎn)采集的目標(biāo)圖像與實(shí)時(shí)獲取的目標(biāo)圖像，獲取拍攝云臺(tái)的控制參數(shù)，并基于控制參數(shù)實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝。