一種自主移動(dòng)機(jī)器人建圖的動(dòng)態(tài)物體過(guò)濾方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110515904.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113240713A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113240713A 申請(qǐng)公布日 2021-08-10
分類(lèi)號(hào) G06T7/246（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王淮卿;張義杰 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳市千乘機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市中興達(dá)專(zhuān)利代理有限公司 代理人 林麗明
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)航城街道三圍社區(qū)泰華梧桐工業(yè)園楓香（14B）棟6層601
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種自主移動(dòng)機(jī)器人建圖的動(dòng)態(tài)物體過(guò)濾方法，包括步驟：獲取自主移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中每一幀雷達(dá)數(shù)據(jù)；采用點(diǎn)云畸變矯正算法以及去除點(diǎn)云中的地面點(diǎn)的算法對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得出預(yù)處理點(diǎn)云；采用聚類(lèi)算法將每一幀預(yù)處理的點(diǎn)云均聚集成團(tuán)狀的待匹配物體，并將計(jì)算其相應(yīng)的質(zhì)心及三維邊框；采用匈牙利算法將每一幀所形成的待匹配物體與其上一幀形成的待匹配物體采用兩者質(zhì)心之間的距離作為匹配的指標(biāo)，形成匹配組；將形成的匹配組采用兩者的三維邊框進(jìn)行對(duì)比，若兩者不一致，則將其過(guò)濾，留下未被過(guò)濾的匹配組；將留下未被過(guò)濾的匹配組計(jì)算其質(zhì)心之間的位移，若兩者距離大于設(shè)定閾值的點(diǎn)標(biāo)記為動(dòng)態(tài)點(diǎn)，并將該動(dòng)態(tài)點(diǎn)去除。