一種自主移動機器人建圖的動態(tài)物體過濾方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110515904.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113240713A 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN113240713A 申請公布日 2021-08-10
分類號 G06T7/246（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王淮卿;張義杰 申請（專利權(quán)）人 深圳市千乘機器人有限公司
代理機構(gòu) 深圳市中興達(dá)專利代理有限公司 代理人 林麗明
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)航城街道三圍社區(qū)泰華梧桐工業(yè)園楓香（14B）棟6層601
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種自主移動機器人建圖的動態(tài)物體過濾方法，包括步驟：獲取自主移動機器人移動過程中每一幀雷達(dá)數(shù)據(jù)；采用點云畸變矯正算法以及去除點云中的地面點的算法對雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得出預(yù)處理點云；采用聚類算法將每一幀預(yù)處理的點云均聚集成團(tuán)狀的待匹配物體，并將計算其相應(yīng)的質(zhì)心及三維邊框；采用匈牙利算法將每一幀所形成的待匹配物體與其上一幀形成的待匹配物體采用兩者質(zhì)心之間的距離作為匹配的指標(biāo)，形成匹配組；將形成的匹配組采用兩者的三維邊框進(jìn)行對比，若兩者不一致，則將其過濾，留下未被過濾的匹配組；將留下未被過濾的匹配組計算其質(zhì)心之間的位移，若兩者距離大于設(shè)定閾值的點標(biāo)記為動態(tài)點，并將該動態(tài)點去除。