一種五自由度機器人末端傳動機構

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510070442.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104626129A 公開（公告）日 2015-05-20
申請公布號 CN104626129A 申請公布日 2015-05-20
分類號 B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 趙言正;付莊;閆維新 申請（專利權）人 上海巨想機器人科技有限公司
代理機構 上海漢聲知識產權代理有限公司 代理人 上海巨想機器人科技有限公司;浙江瑞鵬機器人科技有限公司
地址 200240 上海市閔行區(qū)鶴慶路398號41幢4層D4053室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種五自由度機器人末端傳動機構，該機構具有兩個轉軸線正交的旋轉關節(jié)和兩臺并排后置的伺服電機，其中：第一伺服電機通過一套諧波減速器組件減速后經一對直齒輪將動力傳遞給第一旋轉關節(jié)，使其作旋轉運動，第一旋轉為中空結構，直齒輪采用錯齒結構以消除回轉間隙；第二伺服電機驅動一根通過第一旋轉關節(jié)內部且與第一旋轉關節(jié)同軸的傳動軸，經一對錐齒輪正交傳動，隨后通過第二套諧波減速器組件減速，驅動末端輸出軸，第二伺服電機軸線與第一伺服電機軸線平行。本發(fā)明所述傳動機構可壓縮機器人末端占用的空間，使其結構緊湊，傳動精確可靠且具有較大的轉動范圍。