一種五自由度機(jī)器人末端傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510070442.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104626129B 公開（公告）日 2016-07-13
申請公布號 CN104626129B 申請公布日 2016-07-13
分類號 B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 趙言正;付莊;閆維新 申請（專利權(quán)）人 上海巨想機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐紅銀;郭國中
地址 314031 浙江省嘉興市秀洲區(qū)加創(chuàng)路321號上海交大（嘉興）科技園4號樓一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種五自由度機(jī)器人末端傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)轉(zhuǎn)軸線正交的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和兩臺并排后置的伺服電機(jī)，其中：第一伺服電機(jī)通過一套諧波減速器組件減速后經(jīng)一對直齒輪將動(dòng)力傳遞給第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使其作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第一旋轉(zhuǎn)為中空結(jié)構(gòu)，直齒輪采用錯(cuò)齒結(jié)構(gòu)以消除回轉(zhuǎn)間隙；第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)一根通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)部且與第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同軸的傳動(dòng)軸，經(jīng)一對錐齒輪正交傳動(dòng)，隨后通過第二套諧波減速器組件減速，驅(qū)動(dòng)末端輸出軸，第二伺服電機(jī)軸線與第一伺服電機(jī)軸線平行。本發(fā)明所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可壓縮機(jī)器人末端占用的空間，使其結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)精確可靠且具有較大的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。