基于電磁傳感器電動(dòng)勢(shì)中心值分區(qū)的智能小車循跡方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910114052.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109871014B 公開（公告）日 2021-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN109871014B 申請(qǐng)公布日 2021-09-03
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 沈世斌;徐東亮;謝非;楊繼全;張亮;滕飛;程軍;夏俊;沈舒雨;陳敏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京智能高端裝備產(chǎn)業(yè)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 胡建華;于瀚文
地址 210042 江蘇省南京市棲霞區(qū)文苑路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于電磁傳感器電動(dòng)勢(shì)中心值分區(qū)的智能小車循跡方法，包括以下步驟：步驟1，采用電磁傳感器向單片機(jī)的AD接口輸出電磁傳感器的電動(dòng)勢(shì)；步驟2，對(duì)電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行濾波處理，得到有效的電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)有效的電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，選取中心值；步驟3，進(jìn)行分區(qū)；步驟4，獲取分區(qū)的判斷依據(jù)參數(shù)Spaceflag；步驟5，對(duì)智能小車所處區(qū)域進(jìn)行判定，并獲取控制參數(shù)；步驟6，將控制參數(shù)作為控制智能小車方向的PID控制器的輸入，實(shí)現(xiàn)智能小車的循跡前進(jìn)。本發(fā)明為電磁傳感器的智能小車提供循跡前進(jìn)的解決方法，具有循跡準(zhǔn)確、大小偏差處理精準(zhǔn)的優(yōu)點(diǎn)。