基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的含螺紋目標(biāo)物位姿的計(jì)算方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811464359.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109615657B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN109615657B 申請(qǐng)公布日 2021-07-02
分類號(hào) G06T7/73;G06T7/68 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 于彭;張楠楠;郭磊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 易思維（天津）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 300000 天津市濱海新區(qū)濱海高新區(qū)華苑產(chǎn)業(yè)區(qū)（環(huán)外）海泰發(fā)展六道3號(hào)星企一號(hào)園區(qū)廠房5一層?xùn)|側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的含螺紋目標(biāo)物位姿的計(jì)算方法，包括如下步驟：1)記含螺紋目標(biāo)物固定時(shí)其與他物相交處的平面為第一平面，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；擬合第一平面的平面方程，獲取法向量；2)利用螺紋覆蓋部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)行圓柱擬合，得到其軸線Lc；3)分別計(jì)算螺紋覆蓋部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各個(gè)點(diǎn)到軸線Lc的距離；篩選數(shù)據(jù)，記為數(shù)據(jù)包I；4)利用數(shù)據(jù)包I內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行圓柱擬合，求其軸線L’；5)計(jì)算軸線L’和特定平面的夾角，即為含螺紋目標(biāo)物與特定平面的夾角。該方法在獲取含螺紋目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)后即能計(jì)算出含螺紋目標(biāo)物的位姿數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)，適用于在線檢測(cè)。