基于點云數(shù)據(jù)的含螺紋目標物位姿的計算方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811464359.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109615657A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN109615657A 申請公布日 2021-07-02
分類號 G06T7/73;G06T7/68 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 于彭;張楠楠;郭磊 申請（專利權(quán)）人 易思維（天津）科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 300000 天津市濱海新區(qū)濱海高新區(qū)華苑產(chǎn)業(yè)區(qū)（環(huán)外）海泰發(fā)展六道3號星企一號園區(qū)廠房5一層?xùn)|側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于點云數(shù)據(jù)的含螺紋目標物位姿的計算方法，包括如下步驟：1）記含螺紋目標物固定時其與他物相交處的平面為第一平面，獲取點云數(shù)據(jù)；擬合第一平面的平面方程，獲取法向量；2）利用螺紋覆蓋部分的點云數(shù)據(jù)，進行圓柱擬合，得到其軸線Lc；3）分別計算螺紋覆蓋部分點云數(shù)據(jù)中各個點到軸線Lc的距離；篩選數(shù)據(jù)，記為數(shù)據(jù)包I；4）利用數(shù)據(jù)包I內(nèi)的數(shù)據(jù)進行圓柱擬合，求其軸線L’；5）計算軸線L’和特定平面的夾角，即為含螺紋目標物與特定平面的夾角。該方法在獲取含螺紋目標的點云數(shù)據(jù)后即能計算出含螺紋目標物的位姿數(shù)據(jù)，準確、實時，適用于在線檢測。