一種基于目標(biāo)檢測(cè)特征的兩階段快速抓取檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010474292.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111783537A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111783537A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-16 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06K9/00(2006.01)I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 肖傳杰;甄睿辰;張震;范鑫洋;涂武強(qiáng);李懷宇;李崔盟;潘達(dá)宇 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 思靈機(jī)器人科技（哈爾濱）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 哈爾濱市陽(yáng)光惠遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 張金珠 |
| 地址 | 150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)郵政街副434號(hào)哈工大科技園大廈二層201 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于目標(biāo)檢測(cè)特征的兩階段快速抓取檢測(cè)方法。步驟1：獲取網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；步驟2：構(gòu)建目標(biāo)檢測(cè)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、第一級(jí)和第二級(jí)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，并訓(xùn)練三個(gè)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；步驟3：利用三個(gè)訓(xùn)練好的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)獲取場(chǎng)景中的目標(biāo)種類(lèi)和數(shù)量、目標(biāo)的候選抓取框以及每個(gè)抓取框的評(píng)分值；步驟4：通過(guò)最佳抓取框選擇算法獲得最佳抓取框；步驟5：通過(guò)抓取框確定夾持器的位置與姿態(tài)。本發(fā)明將目標(biāo)檢測(cè)方法和機(jī)器人抓取檢測(cè)方法相結(jié)合，并兼顧抓取檢測(cè)的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。?? |
