一種視覺輔助的GNSS非視距信號(hào)抑制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110548494.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113359168A 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113359168A 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) G01S19/45 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 李飛;孫子皓 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京數(shù)研科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京紐樂康知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇泳生
地址 100000 北京市海淀區(qū)西三環(huán)北路87號(hào)14層1-1404-494
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種視覺輔助的GNSS非視距信號(hào)抑制方法，包括將圖像使用Canny邊緣檢測(cè)算法提取障礙物的輪廓，估出圖像中物體的三維坐標(biāo)；在點(diǎn)一線約束下，基于匹配項(xiàng)約束進(jìn)行幀間的直線段匹配，基于匹配的直線段提取信號(hào)遮擋區(qū)域；構(gòu)建衛(wèi)星、接收機(jī)和反射面之間的關(guān)系，將能反射信號(hào)的建筑物看做平面，接收機(jī)沿道路方向行進(jìn)，再將GNSS接收機(jī)使用的地心坐標(biāo)系換算成以天線相位中心為圓點(diǎn)的載體坐標(biāo)系，參考最大臨界角和衛(wèi)星截止高度角選星，按照反距離平方加權(quán)的思想設(shè)計(jì)權(quán)值函數(shù)，用降權(quán)處理的方式來計(jì)算定位結(jié)果。本發(fā)明通過基于Canny邊緣檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行LSD檢測(cè)的方法，使得檢測(cè)過程耗時(shí)更短，作為一種提高GNSS定位精度的有效手段。