一種IMU與視覺傳感器融合定位方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910764527.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110595464A 公開（公告）日 2019-12-20
申請公布號 CN110595464A 申請公布日 2019-12-20
分類號 G01C21/16（2006.01）; G01C21/20（2006.01） 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王媛; 劉永欣; 郭金輝 申請（專利權(quán)）人 北京數(shù)研科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金蓄專利代理有限公司 代理人 趙敏
地址 100048 北京市海淀區(qū)西三環(huán)北路87號14層1-1404-494
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種IMU與視覺傳感器融合定位方法和裝置，其中，所述定位方法不僅可以充分發(fā)揮智能終端IMU傳感器和視覺傳感器兩者的優(yōu)勢，將視覺定位方法中更優(yōu)的朝向變化和PDR方法中更優(yōu)的位移作為基準(zhǔn)，通過兩種方法的融合消除較優(yōu)數(shù)據(jù)中的“突變”數(shù)據(jù)，從而得到最優(yōu)的朝向變化和位移組合，實(shí)現(xiàn)“過程級”的融合。而且，可以根據(jù)數(shù)據(jù)特點(diǎn)調(diào)整分區(qū)范圍，并根據(jù)數(shù)據(jù)質(zhì)量靈活設(shè)置閾值，以達(dá)到最優(yōu)的融合定位結(jié)果。同時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例中所述的定位方法對設(shè)備計(jì)算性能要求較低，無需特殊硬件設(shè)備(如GPU模塊加速)的支持即可實(shí)現(xiàn)相對定位及軌跡跟蹤。