一種基于A星算法的單舵輪AGV路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110584156.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113310492A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113310492A 申請(qǐng)公布日 2021-08-27
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 孟祥升;尚波;何博;劉明;王立剛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島星華智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 青島清泰聯(lián)信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張潔
地址 266109山東省青島市高新區(qū)華東路798號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于A星算法的單舵輪AGV路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，其方法技術(shù)方案包括確定一AGV的路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)，并根據(jù)起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)一步確定AGV的規(guī)劃端點(diǎn)，規(guī)劃端點(diǎn)包括首端點(diǎn)和末端點(diǎn)，首端點(diǎn)位于AGV在起點(diǎn)時(shí)的車頭正對(duì)方向，末端點(diǎn)位于AGV在終點(diǎn)時(shí)的車尾正對(duì)方向；在首端點(diǎn)和末端點(diǎn)之間通過(guò)A星算法搜索AGV的規(guī)劃路徑點(diǎn)，并根據(jù)規(guī)劃路徑點(diǎn)規(guī)劃AGV的路徑；預(yù)設(shè)一路徑規(guī)劃約束規(guī)則，根據(jù)約束規(guī)則確定規(guī)劃端點(diǎn)和規(guī)劃路徑點(diǎn)，約束規(guī)則包括在起點(diǎn)、規(guī)劃端點(diǎn)、規(guī)劃路徑點(diǎn)中，AGV的轉(zhuǎn)彎半徑不大于相鄰兩點(diǎn)之間距離的本發(fā)明解決了現(xiàn)有單舵輪AGV路徑規(guī)劃方法不能直接使用A星算法的問(wèn)題。