一種智能車軌跡換道規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911113734.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111016898B 公開(kāi)（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN111016898B 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) B60W30/18（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 魏振亞;陳無(wú)畏;丁雨康;張先鋒;崔國(guó)良;趙林峰;張銳陳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽卡思普智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市長(zhǎng)遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 程篤慶
地址 230000安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期J1樓A座14層天翅創(chuàng)眾創(chuàng)空間A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出的一種智能車軌跡換道規(guī)劃方法，包括：獲取道路信息，并根據(jù)道路信息擬合出當(dāng)前車道中心線方程；根據(jù)當(dāng)前車道中心線方程判斷道路形狀，道路形狀包括直線道路和彎曲道路，彎曲道路包括定曲率道路和變曲率道路；根據(jù)道路形狀、自車運(yùn)行狀態(tài)、障礙物信息確定換道過(guò)程中的最大側(cè)向加速度amax及換道時(shí)間te；將換道時(shí)間te、自車的運(yùn)行狀態(tài)和障礙物信息輸入預(yù)設(shè)的安全距離模型中，判斷是否滿足換道條件；是，則根據(jù)道路形狀以及換道時(shí)間te規(guī)劃出換道軌跡。本發(fā)明提出的軌跡規(guī)劃方法滿足車輛動(dòng)力學(xué)要求，可保證換道過(guò)程的操縱穩(wěn)定性和行駛安全性，且適用于多種道路形狀，適用性更強(qiáng)。