一種主動前輪轉(zhuǎn)向控制器的設(shè)計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011526982.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112668095A 公開（公告）日 2021-04-16
申請公布號 CN112668095A 申請公布日 2021-04-16
分類號 G06F30/15;B62D15/02;G06F119/14 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 魏振亞;汪洪波;張先鋒;崔國良;丁雨康 申請（專利權(quán)）人 安徽卡思普智能科技有限公司
代理機構(gòu) 合肥市澤信專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 方榮肖
地址 230094 安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期J1樓A座14層天翅創(chuàng)眾創(chuàng)空間A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及車輛主動安全控制領(lǐng)域，特別是一種主動前輪轉(zhuǎn)向控制器的設(shè)計方法。該方法包括如下步驟：S1：確定車輛模型的基本運動方程和狀態(tài)空間方程；S2：根據(jù)車輛模型獲得期望橫擺角速度ωd和期望側(cè)偏角βd；S3：對最大期望橫擺角速度ωdmax和最大期望側(cè)偏角βdmax進行修正；S4：設(shè)定車輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的聯(lián)合偏差e1，并在切換函數(shù)中引入積分項，獲取滑模切換函數(shù)s1；S5：獲取滑模切換函數(shù)的一階導(dǎo)函數(shù)S6：計算出車輛的切換控制轉(zhuǎn)角usw和等效控制轉(zhuǎn)角ueq，最終的主動前輪轉(zhuǎn)向控制器的控制轉(zhuǎn)角為δAFS＝usw+ueq?；谠摲椒ㄔO(shè)計的控制器可以提高車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的響應(yīng)速度，能夠適應(yīng)車輛穩(wěn)定性狀態(tài)，在干擾較大，穩(wěn)定性較差的情況下穩(wěn)定住車輛。