汽車換道軌跡規(guī)劃與動態(tài)軌跡跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110280970.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112947469A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112947469A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 魏振亞;陳無畏;張先鋒;孟建平;丁雨康;崔國良 申請（專利權(quán)）人 安徽卡思普智能科技有限公司
代理機構(gòu) 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 孫麗麗
地址 230000 安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期J1樓A座14層天翅創(chuàng)眾創(chuàng)空間A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種汽車換道軌跡規(guī)劃與動態(tài)軌跡跟蹤控制方法，包括以下步驟：S1、規(guī)劃直線道路或彎曲道路條件下的換道軌跡；S2、設(shè)計動態(tài)軌跡跟蹤控制器跟蹤參考軌跡，且構(gòu)建參考軌跡引力函數(shù)和障礙車斥力函數(shù)，規(guī)避動態(tài)障礙物。本發(fā)明首先提供了結(jié)構(gòu)化道路上的換道參考軌跡規(guī)劃方法，基于五次多項式進行直線道路或彎曲道路條件下?lián)Q道參考軌跡規(guī)劃；然后考慮在換道過程中前車狀態(tài)變化情況下車輛的避撞問題，在跟蹤換道參考軌跡過程中考慮規(guī)避前方障礙車輛，基于模型預(yù)測算法設(shè)計防避撞軌跡跟蹤控制器，并分別設(shè)計換道參考軌跡引力函數(shù)以及障礙車輛斥力函數(shù)作為模型預(yù)測的優(yōu)化函數(shù)，通過優(yōu)化算法獲得最優(yōu)控制參量，實現(xiàn)無碰撞軌跡跟蹤目的。