基于毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺融合的汽車安全換道方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110289726.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113064172A 公開（公告）日 2021-07-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN113064172A 申請(qǐng)公布日 2021-07-02
分類號(hào) G01S13/931;G01S13/86 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 魏振亞;陳無畏;張先鋒;劉菲;崔國(guó)良;丁雨康 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽卡思普智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市長(zhǎng)遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 孫麗麗
地址 230000 安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期J1樓A座14層天翅創(chuàng)眾創(chuàng)空間A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺融合的汽車安全換道方法，包括以下步驟：S1、將毫米波雷達(dá)獲取的目標(biāo)進(jìn)行分類，通過濾波剔除干擾目標(biāo)，獲取有效目標(biāo)；S2、將有效目標(biāo)映射至視覺圖像中，并生成相應(yīng)的雷達(dá)目標(biāo)ROI，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)與視覺的空間融合；S3、對(duì)雷達(dá)目標(biāo)ROI進(jìn)行對(duì)稱性分析，改進(jìn)雷達(dá)目標(biāo)ROI橫向位置；S4、判斷雷達(dá)目標(biāo)ROI中是否含有車輛，若雷達(dá)目標(biāo)ROI內(nèi)存在車輛，則采用KCF算法跟蹤該車輛，根據(jù)自車與前車的相對(duì)距離與相對(duì)速度判斷自車是否可以換道；若雷達(dá)目標(biāo)ROI內(nèi)不存在車輛，則保持車輛在原車道行駛。本發(fā)明打破了單傳感器自身設(shè)計(jì)的局限性，綜合了雷達(dá)與視覺的優(yōu)勢(shì)，具有準(zhǔn)確率高、魯棒性好的特點(diǎn)。