一種用于農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛的障礙物檢測(cè)方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711483388.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108596009A 公開（公告）日 2018-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN108596009A 申請(qǐng)公布日 2018-09-28
分類號(hào) G06K9/00;G06K9/34;G06N3/04;G05D1/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 江頔;劉萬(wàn)千;鄭皓;邢千里;韓坪良;鄭漢彬;楊文 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西安智加科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京天盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓金明;周敏云
地址 710000 陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)路一號(hào)綠地領(lǐng)海大廈B座23層2301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛的障礙物檢測(cè)方法，包括：利用雙目視覺(jué)采集器獲取帶有距離信息的圖像數(shù)據(jù)；把圖像數(shù)據(jù)輸入到深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)把圖像數(shù)據(jù)分割成多個(gè)子圖像，對(duì)每個(gè)子圖像進(jìn)行處理，預(yù)測(cè)每個(gè)子圖像中可能包含的物體塊信息和物體塊的類別信息，根據(jù)物體塊信息和類別信息計(jì)算被預(yù)測(cè)物體的可信度分值；確定可信的識(shí)別物體的位置坐標(biāo)和距離信息并輸出。本發(fā)明還公開了一種用于農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，包括：圖像數(shù)據(jù)獲取模塊、識(shí)別模塊和輸出模塊。本發(fā)明根據(jù)獲取到的圖像信息將識(shí)別到物體的位置信息和距離信息輸出，有效地對(duì)農(nóng)田障礙物進(jìn)行檢測(cè)，減少背景誤識(shí)別并根據(jù)設(shè)定的危險(xiǎn)區(qū)域發(fā)出報(bào)警。