一種拐角過渡路徑及確定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910238209.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109794943B 公開（公告）日 2021-06-15
申請公布號 CN109794943B 申請公布日 2021-06-15
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王華;邰文濤;郭慶洪;張強;吳自翔;于振中;李文興 申請（專利權）人 合肥哈工仞極智能科技有限公司
代理機構 合肥市浩智運專利代理事務所（普通合伙） 代理人 丁瑞瑞
地址 230000 安徽省合肥市經濟技術開發(fā)區(qū)宿松路3963號智能裝備科技園C區(qū)3棟510室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種拐角過渡路徑及確定方法，過渡路徑包括起始段、中間段和結束段曲線，三段曲線順序銜接；起始段曲線與中間段曲線在銜接點處具有相同的切線和曲率，中間段曲線與結束段曲線在銜接點處具有相同的切線和曲率；起始段曲線在起點處的切線經過拐點，曲率為0；結束段曲線在終點處的切線經過拐點，曲率為0。與現有技術相比，該路徑在起點和終點處的切線經過拐點，且曲率為零；由該過渡路徑和直線段路徑形成的復合路徑在銜接點處的切線和曲率都連續(xù)，保證了當末端執(zhí)行器以恒定的速度大小通過復合路徑時，全程的速度和加速度都將保持連續(xù)，有利于減小振動和磨損，提高機器人的使用壽命。