一種拐角過渡路徑及確定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910238209.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109794943A 公開（公告）日 2021-06-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN109794943A 申請(qǐng)公布日 2021-06-15
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王華;邰文濤;郭慶洪;張強(qiáng);吳自翔;于振中;李文興 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 合肥哈工仞極智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市浩智運(yùn)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張景云
地址 236000 安徽省合肥市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)翠微路6號(hào)海恒大廈6012室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種拐角過渡路徑及確定方法，過渡路徑包括起始段、中間段和結(jié)束段曲線，三段曲線順序銜接；起始段曲線與中間段曲線在銜接點(diǎn)處具有相同的切線和曲率，中間段曲線與結(jié)束段曲線在銜接點(diǎn)處具有相同的切線和曲率；起始段曲線在起點(diǎn)處的切線經(jīng)過拐點(diǎn)，曲率為0；結(jié)束段曲線在終點(diǎn)處的切線經(jīng)過拐點(diǎn)，曲率為0。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該路徑在起點(diǎn)和終點(diǎn)處的切線經(jīng)過拐點(diǎn)，且曲率為零；由該過渡路徑和直線段路徑形成的復(fù)合路徑在銜接點(diǎn)處的切線和曲率都連續(xù)，保證了當(dāng)末端執(zhí)行器以恒定的速度大小通過復(fù)合路徑時(shí)，全程的速度和加速度都將保持連續(xù)，有利于減小振動(dòng)和磨損，提高機(jī)器人的使用壽命。