基于視覺識別的仿生蜈蚣爪結(jié)構(gòu)小果實采摘機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110940341.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113519272A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113519272A 申請公布日 2021-10-22
分類號 A01D46/30（2006.01）I;A01D91/04（2006.01）I;B07B1/00（2006.01）I;B07B1/04（2006.01）I;B07B1/46（2006.01）I 分類 農(nóng)業(yè)；林業(yè)；畜牧業(yè)；狩獵；誘捕；捕魚;
發(fā)明人 鄒湘軍;李楚瑜;黃聰馳;何楚洪;李明歡;周浩;陳召儀;林怡延;潘耀強;鄒天龍 申請（專利權(quán)）人 佛山市中科農(nóng)業(yè)機器人與智慧農(nóng)業(yè)創(chuàng)新研究院
代理機構(gòu) 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 詹麗紅
地址 510642廣東省廣州市天河區(qū)五山路483號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺識別的仿生蜈蚣爪結(jié)構(gòu)小果實采摘機器人，機械臂、嵌入式主控制端、視覺識別機構(gòu)和篩選機構(gòu)安裝在底座支撐機構(gòu)上，機械臂的末端安裝有末端執(zhí)行機構(gòu)；末端執(zhí)行器固定架安裝在機械臂的末端，末端執(zhí)行器舵機安裝在末端執(zhí)行器固定架上，凸輪安裝在末端執(zhí)行器舵機傳動軸上，凸輪的下端與柔性上蜈蚣爪相接觸，柔性上蜈蚣爪與柔性下固定爪通過蜈蚣爪卡扣相連接，蜈蚣爪卡扣的中間安裝有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪與柔性下固定爪的嚙合；柔性下固定爪固定在末端執(zhí)行器固定架上。本發(fā)明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪與柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪細(xì)長形狀可以很好地適用于果實定位與采摘，可以迅速促進(jìn)果實和枝條的分離。