工件搬運(yùn)裝置、工件搬運(yùn)控制方法及控制器
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910575256.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112141675A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-12-29 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112141675A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-29 |
| 分類號(hào) | B65G47/74(2006.01)I | 分類 | 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料; |
| 發(fā)明人 | 河原翔太;岡裕介;赤間誠(chéng);高鵬飛;村上博行;付淑君;馬躍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 安川電機(jī)（沈陽(yáng)）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 安川電機(jī)（中國(guó)）有限公司;株式會(huì)社安川電機(jī);安川電機(jī)（沈陽(yáng)）有限公司 |
| 地址 | 200021上海市黃浦區(qū)湖濱路222號(hào)領(lǐng)展企業(yè)廣場(chǎng)一座22樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開(kāi)一種工件搬運(yùn)裝置、工件搬運(yùn)控制方法及控制器。其中，一種工件搬運(yùn)裝置，包括：電機(jī)、能被所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、以及與所述電機(jī)連接的控制器；所述控制器用于控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)將工件搬運(yùn)；所述控制器在確定所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)存在碰撞時(shí)，向所述電機(jī)中施加預(yù)定逆向轉(zhuǎn)矩；其中，所述預(yù)定逆向轉(zhuǎn)矩與所述電機(jī)存在碰撞時(shí)的轉(zhuǎn)矩方向相反。本申請(qǐng)所提供的工件搬運(yùn)裝置、工件搬運(yùn)控制方法及控制器能夠在搬運(yùn)工件發(fā)生碰撞時(shí)避免工件或搬運(yùn)工具受損。?? |
