一種面向激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特征增強(qiáng)方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210263878.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114596478A 公開（公告）日 2022-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN114596478A 申請(qǐng)公布日 2022-06-07
分類號(hào) G06V10/774;G06V10/20;G06N3/08;G06V10/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孔德明;李曉偉;沈閱;高劍慧;周逸人;張文宇;曹尚杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 秦皇島港股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 韓雪梅
地址 066000 河北省秦皇島市河北大街西段438號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種面向激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特征增強(qiáng)方法，包括：獲取目標(biāo)環(huán)境中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行體素化處理，得到體素化數(shù)據(jù)；利用三維稀疏卷積特征提取網(wǎng)絡(luò)每一體素進(jìn)行特征提取，得到多個(gè)尺度的體素特征；計(jì)算每一體素和點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各點(diǎn)之間的權(quán)重，得到體素與點(diǎn)的反距離權(quán)重；根據(jù)體素與點(diǎn)的反距離權(quán)重，利用三次線性插值方法將體素特征插值到點(diǎn)云數(shù)據(jù)的各點(diǎn)上，得到每一點(diǎn)的多個(gè)尺度的點(diǎn)特征；對(duì)每一點(diǎn)，利用特征權(quán)重學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)各尺度的點(diǎn)特征對(duì)應(yīng)的權(quán)重，得到各尺度的點(diǎn)特征權(quán)重；利用各尺度的點(diǎn)特征權(quán)重對(duì)各尺度的點(diǎn)特征進(jìn)行融合補(bǔ)充，得到多個(gè)尺度的增強(qiáng)點(diǎn)特征，融合了不同尺度下的點(diǎn)特征，對(duì)點(diǎn)特征進(jìn)行增強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)。