一種利用二維激光掃描儀的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取裝置及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611195025.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106597470A 公開(kāi)（公告）日 2017-04-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN106597470A 申請(qǐng)公布日 2017-04-26
分類(lèi)號(hào) G01S17/89(2006.01)I;G01S7/481(2006.01)I;G01S7/48(2006.01)I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 李昕;呂婧;王堅(jiān);李增科;張愛(ài)娟;趙智博 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣東廣量測(cè)繪信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京瑞弘專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 楊曉玲
地址 523000 廣東省東莞市南城區(qū)黃金路1號(hào)東莞天安數(shù)碼城B區(qū)2號(hào)803號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)一種利用二維激光掃描儀的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取裝置及方法，給出了激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)從二維到三維的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化方法。分析了由于傳感器工作模式差異、硬件工藝水平等因素對(duì)轉(zhuǎn)化過(guò)程的影響，并給出了相應(yīng)的解決方法：通過(guò)Kalman濾波來(lái)逼近轉(zhuǎn)臺(tái)的真實(shí)速度；修正了串口數(shù)據(jù)的獲取時(shí)間；補(bǔ)償了一個(gè)周期內(nèi)的激光點(diǎn)的角度變化量；推算出激光掃描儀在水平軸及縱軸的角度、位置偏差。實(shí)驗(yàn)表明，利用旋轉(zhuǎn)平臺(tái)進(jìn)行靜態(tài)三維激光掃描時(shí)，可以準(zhǔn)確的獲取空間的三維點(diǎn)云結(jié)構(gòu)。當(dāng)進(jìn)行移動(dòng)掃描時(shí)，由于其體積相對(duì)輕便，在獲得三維數(shù)據(jù)的同時(shí)，通過(guò)數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)可獲得移動(dòng)平臺(tái)的位置，實(shí)現(xiàn)了地圖的同步獲取與定位。