一種激光slam導(dǎo)航的臨時障礙物處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810196055.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108303986B 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN108303986B 申請公布日 2021-02-26
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓勇;俞煌穎 申請（專利權(quán)）人 嚴(yán)格科創(chuàng)發(fā)展（昆山）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李浩
地址 215300 江蘇省蘇州市昆山市開發(fā)區(qū)西江路188號2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種激光slam導(dǎo)航的臨時障礙物處理方法，適用于工廠環(huán)境，其特征在于，所述方法包括以下步驟：S1，在AGV中導(dǎo)入已定位的靜態(tài)地圖，并以此地圖作為告警地圖的背景地圖；S2，在告警地圖上還顯示固定障礙物的占有區(qū)域及膨脹區(qū)域；S3，設(shè)置兩級告警區(qū)域，包括一級告警區(qū)域和二級告警區(qū)域；S4，激光掃描器探測障礙物，并基于探測結(jié)果判斷是固定障礙物還是臨時障礙物，在告警地圖上顯示激光掃描器檢測到的臨時障礙物；S5，檢測AGV處于人機(jī)交互區(qū)域或AGV專屬區(qū)域，當(dāng)處于人機(jī)交互區(qū)域時對臨時障礙物不作處理，當(dāng)處于AGV專屬區(qū)域時，執(zhí)行步驟S6；S6，基于步驟S4的判斷結(jié)果，AGV選擇性地執(zhí)行減速、停止或按原先的速度運(yùn)行。