一種基于多傳感器融合的差動輪式機器人及沿墻導航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110355014.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113273927A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113273927A 申請公布日 2021-08-20
分類號 A47L11/24（2006.01）I;A47L11/40（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01S17/08（2006.01）I;G01S17/88（2006.01）I 分類 家具；家庭用的物品或設備；咖啡磨；香料磨；一般吸塵器;
發(fā)明人 王進;鄭植;李正剛;鄭濤;陸國棟;王浩吉;于歡 申請（專利權）人 寧波新松機器人科技有限公司
代理機構 杭州浙科專利事務所（普通合伙） 代理人 楊小凡
地址 315400浙江省寧波市余姚市鳳山街道冶山路479號科創(chuàng)大廈12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器融合的差動輪式機器人及沿墻導航方法，機器人包括機器人本體、行進機構和旋轉機構，機器人本體包括單點測距傳感器、激光雷達、融合模塊；方法包括：S1，初始化機器人與傳感器，S2，獲得傳感器信息，S3，多傳感器信息融合，S4，機器人位置矯正，S5，機器人姿態(tài)矯正，S6，機器人沿墻導航，S7，機器人執(zhí)行速度指令；本發(fā)明應用于差動輪式機器人，融合多傳感器信息，單次執(zhí)行步驟1?5，再重復以5.5hz的頻率執(zhí)行步驟6?7完成高效沿墻導航功能；本發(fā)明使差動輪式機器人能夠按照固定距離高效沿墻移動，自主調節(jié)線速度和角速度，變換沿墻對象。