基于點(diǎn)云幾何特征的角焊縫定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110321791.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113177983A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113177983A 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T17/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 翟昱;張?jiān)茲?馬英;易廷昊;鄒鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 埃夫特智能裝備股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王帥
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)萬(wàn)春東路96號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及焊接自動(dòng)化領(lǐng)域，具體是基于點(diǎn)云幾何特征的角焊縫定位方法，其具體步驟如下：S1、預(yù)設(shè)相機(jī)拍攝的初始位置；S2、多角度拍攝結(jié)果重建模型；S3、計(jì)算轉(zhuǎn)換矩陣；S4、將轉(zhuǎn)移到機(jī)器人坐標(biāo)系下；S5、計(jì)算每條焊縫的觀察位置和姿態(tài)；S6、控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到對(duì)應(yīng)的位姿下拍攝點(diǎn)云；S7、利用預(yù)處理獲取工件的點(diǎn)云；S8、將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系下；S9、進(jìn)行點(diǎn)云拼接；S10、生成一個(gè)焊接工件點(diǎn)云；S11、將點(diǎn)云聚類分割為多個(gè)平面；S12、計(jì)算面面之間的點(diǎn)云交線；S13、計(jì)算交線的凹凸性，排除凹線；S14、計(jì)算線的起點(diǎn)、重點(diǎn)和法向量；S15、生成最終的焊縫信息并由機(jī)器人執(zhí)行，通過(guò)本發(fā)明將各位置的點(diǎn)云融合成一個(gè)相對(duì)完整的工件點(diǎn)云模型。