基于點云幾何特征的角焊縫定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110321791.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113177983A 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN113177983A 申請公布日 2021-07-27
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T17/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 翟昱;張云濤;馬英;易廷昊;鄒鵬 申請（專利權(quán)）人 埃夫特智能裝備股份有限公司
代理機構(gòu) 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王帥
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬春東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及焊接自動化領(lǐng)域，具體是基于點云幾何特征的角焊縫定位方法，其具體步驟如下：S1、預(yù)設(shè)相機拍攝的初始位置；S2、多角度拍攝結(jié)果重建模型；S3、計算轉(zhuǎn)換矩陣；S4、將轉(zhuǎn)移到機器人坐標(biāo)系下；S5、計算每條焊縫的觀察位置和姿態(tài)；S6、控制機器人運動到對應(yīng)的位姿下拍攝點云；S7、利用預(yù)處理獲取工件的點云；S8、將點云轉(zhuǎn)換到機器人坐標(biāo)系下；S9、進(jìn)行點云拼接；S10、生成一個焊接工件點云；S11、將點云聚類分割為多個平面；S12、計算面面之間的點云交線；S13、計算交線的凹凸性，排除凹線；S14、計算線的起點、重點和法向量；S15、生成最終的焊縫信息并由機器人執(zhí)行，通過本發(fā)明將各位置的點云融合成一個相對完整的工件點云模型。