一種基于機器人的光伏電池串定位方法
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN202110204150.4 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN113043334A | 公開(公告)日 | 2021-06-29 |
申請公布號 | CN113043334A | 申請公布日 | 2021-06-29 |
分類號 | B25J19/02;B25J9/00;B25J9/16 | 分類 | 手動工具;輕便機動工具;手動器械的手柄;車間設(shè)備;機械手; |
發(fā)明人 | 馬英;易廷昊;李祖云;儲昭琦 | 申請(專利權(quán))人 | 埃夫特智能裝備股份有限公司 |
代理機構(gòu) | 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 王帥 |
地址 | 201600 上海市松江區(qū)中心路1158號5幢602室 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明涉及機器人光伏電池串定位領(lǐng)域,具體是一種基于機器人的光伏電池串定位方法,其具體步驟如下:S1、搭建實施平臺;S2、手眼標定關(guān)系;S3、將一個光伏電池串放在傳送帶上,并認為是標準光伏電池串;S4、角點位置;S5、標準抓取位姿;S6、根據(jù)步驟S5中的數(shù)據(jù)計算得到機器人的抓取位姿;S7、偏差公式;S8、角點位置公式;與現(xiàn)有技術(shù)相比,通過將光伏電池串的兩個對角分別對應(yīng)相機一和相機二的視野內(nèi),不更改任何硬件設(shè)施以及軟件參數(shù),機器人就能對光伏電池串進行定位抓取,從而提高了生產(chǎn)柔性,解決了光伏生產(chǎn)時尺寸不一致問題。 |
