一種無公共視野的多相機(jī)定位大工件及工業(yè)機(jī)器人位置補(bǔ)償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110504863.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113400298A 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN113400298A 申請公布日 2021-09-17
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 馬英;李祖云;易廷昊;章林;蔣立軍;黨進(jìn);肖永強(qiáng);游瑋;儲昭琦;賈時(shí)成;魏小敏 申請（專利權(quán)）人 埃夫特智能裝備股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王帥
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)萬春東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人位置補(bǔ)償方法領(lǐng)域，具體是一種無公共視野的多相機(jī)定位大工件及工業(yè)機(jī)器人位置補(bǔ)償方法，其具體步驟如下：S1、搭建實(shí)施平臺；S2、獲取圖像1；S3、獲取圖像2；S4、計(jì)算從相機(jī)相對于主相機(jī)的位置關(guān)系matrix；S5、主相機(jī)手眼標(biāo)定；S6、求旋轉(zhuǎn)中心；S7、主相機(jī)抓取圖像；S8、從相機(jī)抓取圖像；S9、判斷是否作為標(biāo)準(zhǔn)位置；S10、計(jì)算偏移角theta；S11、計(jì)算偏移量；S12、判斷機(jī)器人是否在標(biāo)準(zhǔn)位置上；S13、判斷是否繼續(xù)；針對非共同視野多相機(jī)位置關(guān)系求解問題提供了簡單易于操作的方法，為機(jī)器定位大尺寸工件提供了補(bǔ)償方法；該方法硬件成本低，只需要一塊靶標(biāo)；不需要進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)備安裝，操作簡單。