一種無公共視野的多相機定位大工件及工業(yè)機器人位置補償方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110504863.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113400298A 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN113400298A 申請公布日 2021-09-17
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 馬英;李祖云;易廷昊;章林;蔣立軍;黨進;肖永強;游瑋;儲昭琦;賈時成;魏小敏 申請（專利權）人 埃夫特智能裝備股份有限公司
代理機構 北京匯信合知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 王帥
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬春東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)機器人位置補償方法領域，具體是一種無公共視野的多相機定位大工件及工業(yè)機器人位置補償方法，其具體步驟如下：S1、搭建實施平臺；S2、獲取圖像1；S3、獲取圖像2；S4、計算從相機相對于主相機的位置關系matrix；S5、主相機手眼標定；S6、求旋轉中心；S7、主相機抓取圖像；S8、從相機抓取圖像；S9、判斷是否作為標準位置；S10、計算偏移角theta；S11、計算偏移量；S12、判斷機器人是否在標準位置上；S13、判斷是否繼續(xù)；針對非共同視野多相機位置關系求解問題提供了簡單易于操作的方法，為機器定位大尺寸工件提供了補償方法；該方法硬件成本低，只需要一塊靶標；不需要進行復雜的設備安裝，操作簡單。