一種槍體定位方法、裝置、設(shè)備、仿真槍及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110020195.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112833788A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112833788A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-25 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01B11/00;G01B11/26 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 許多 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳許多米科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都頂峰專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 楊國(guó)瑞 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北街道華強(qiáng)北路賽格廣場(chǎng)13層1332室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種槍體定位方法、裝置、設(shè)備、仿真槍及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可提供一種基于視覺(jué)同步定位與建圖SLMA算法實(shí)現(xiàn)槍體定位的新方法，即先根據(jù)由在槍體上綁定的圖像傳感器實(shí)時(shí)采集的圖像數(shù)據(jù)和使用視覺(jué)同步定位與建圖SLMA算法，獲取到所述圖像傳感器在三維世界坐標(biāo)系中的空間位置和鏡頭朝向姿態(tài)，然后通過(guò)幾何變換得到綁定槍體在所述三維世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前槍體位置坐標(biāo)和當(dāng)前槍口朝向角度，從而可直接自主式地對(duì)綁定槍體進(jìn)行空間位置和槍口朝向的定位，使得不必再依賴于場(chǎng)地，也不需要在啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行復(fù)雜的校準(zhǔn)，并且理論上不受同時(shí)定位槍體的數(shù)量限制，可以支持在限定1立方米范圍內(nèi)對(duì)10把以上槍體進(jìn)行同時(shí)定位。 |
