多基站激光跟蹤儀協(xié)同轉(zhuǎn)站的雙臂機器人測試方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010856873.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111958640A 公開（公告）日 2020-11-20
申請公布號 CN111958640A 申請公布日 2020-11-20
分類號 B25J19/00;B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陳浣;趙昊寧;丁亮 申請（專利權(quán)）人 嚴格集團股份有限公司
代理機構(gòu) 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 代理人 哈工大機器人集團股份有限公司
地址 150000 黑龍江省哈爾濱市經(jīng)開區(qū)哈平路集中區(qū)大連北路與興凱路交口處
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了多基站激光跟蹤儀協(xié)同轉(zhuǎn)站的雙臂機器人測試方法及裝置，所述方法包括：獲取目標點空間坐標；根據(jù)轉(zhuǎn)站前點坐標獲取轉(zhuǎn)站后點坐標的表達式；構(gòu)建線性EIV模型；根據(jù)線性EIV模型構(gòu)建拉格朗日極值條件式；對拉格朗日極值條件式中各分量求偏導并令偏導等于零求得當前待求參數(shù)向量，將當前待求參數(shù)向量作為初始待求參數(shù)向量返回執(zhí)行步驟四，直到當前待求參數(shù)向量與上一次迭代求得的待求參數(shù)向量差值小于預設值則輸出最終的待求參數(shù)向量，根據(jù)最終的待求參數(shù)向量獲取轉(zhuǎn)站后點坐標；本發(fā)明的優(yōu)點在于：通過激光跟蹤儀協(xié)同轉(zhuǎn)站的方法將多基站激光跟蹤儀的坐標系統(tǒng)一。