云臺(tái)控制器控制參數(shù)調(diào)整方法、裝置、介質(zhì)和云臺(tái)控制器

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711268193.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108170027B 公開(kāi)（公告）日 2020-01-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN108170027B 申請(qǐng)公布日 2020-01-17
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 徐運(yùn)揚(yáng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市道通智能軟件開(kāi)發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司;深圳市道通智能軟件開(kāi)發(fā)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室(入駐前海商務(wù)秘書(shū)有限公司)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種云臺(tái)控制器控制參數(shù)調(diào)整方法、裝置、介質(zhì)和云臺(tái)控制器。該方法包括：按照預(yù)設(shè)采樣頻率，采集相機(jī)的多個(gè)實(shí)際角速度；計(jì)算各實(shí)際角速度與預(yù)設(shè)的參考角速度的誤差，并根據(jù)計(jì)算得到的誤差獲取控制目標(biāo)值；若控制目標(biāo)值大于或等于預(yù)設(shè)值，則對(duì)誤差進(jìn)行頻譜變換得到多個(gè)頻率對(duì)應(yīng)的變換值；根據(jù)誤差和各頻率對(duì)應(yīng)的變換值對(duì)云臺(tái)控制器的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。通過(guò)頻域分析并基于頻譜變換的變換值自動(dòng)調(diào)整控制參數(shù)，從頻域能更準(zhǔn)確地反映擾動(dòng)情況，使得調(diào)整的控制參數(shù)更適用于對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)，抑制擾動(dòng)更有效，從而云臺(tái)控制器在各種復(fù)雜擾動(dòng)環(huán)境下均能有效抵抗擾動(dòng)，抗干擾能力和魯棒性高。