單個(gè)云臺(tái)攝像機(jī)的立體視覺計(jì)算方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010163356.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111504258B 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN111504258B 申請公布日 2021-08-31
分類號 G01C3/02;H04N5/232 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王振剛;劉宗偉;劉瑜 申請（專利權(quán)）人 杭州晶一智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶創(chuàng)新專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 李智祥
地址 276007 山東省臨沂市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)芝麻墩街道合肥路與沃爾沃路交匯西200米沂蒙云谷3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本專利涉及一種單個(gè)云臺(tái)攝像機(jī)的立體視覺計(jì)算方法，所述的云臺(tái)攝像機(jī)設(shè)置水平360度旋轉(zhuǎn)和垂直120度旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，內(nèi)部設(shè)置圖像處理器和進(jìn)行圖像采集的攝像頭，所述的攝像頭的焦距為f，所述的圖像處理器用于實(shí)現(xiàn)立體視覺計(jì)算方法，包括以下步驟：(1)、所述的圖像處理器通過所述的攝像頭采集環(huán)境的圖像圖像f1(x,y)；(2)、所述的云臺(tái)攝像機(jī)在水平方向旋轉(zhuǎn)θ度，旋轉(zhuǎn)半徑為L，所述的圖像處理器通過所述的攝像頭采集環(huán)境的圖像f2(x,y)；(3)、將圖像f1(x,y)與f2(x,y)進(jìn)行圖像匹配，并計(jì)算視差dx(i,j)，計(jì)算深度h=f·θ·L/(dx(i,j)?f·θ)。本專利通過單個(gè)云臺(tái)攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)造出交叉光軸的雙目立體視覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)環(huán)境深度信息的檢測。