一種飽和非線性系統(tǒng)智能抗擾控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010839739.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114077191A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114077191A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-22 |
| 分類號(hào) | G05B13/04（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 楊貴超;王華;洪榮晶;陳捷 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京工大數(shù)控科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 陳紅橋 |
| 地址 | 211816江蘇省南京市浦口區(qū)浦珠南路30號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種飽和非線性系統(tǒng)智能抗擾控制方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明以不確定非線性系統(tǒng)作為研究對(duì)象，以在飽和非線性、非線性動(dòng)態(tài)、外干擾等耦合不確定因素的共同影響下其輸出能準(zhǔn)確地跟蹤期望的指令為控制目標(biāo)，針對(duì)非匹配和匹配未知非線性動(dòng)態(tài)分別通過(guò)徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行估計(jì)并前饋補(bǔ)償；針對(duì)非匹配和匹配外干擾分別通過(guò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器進(jìn)行估計(jì)并前饋補(bǔ)償；針對(duì)控制器存在“微分爆炸”影響，通過(guò)基于指令濾波反步的控制策略進(jìn)行優(yōu)化；針對(duì)飽和以及濾波誤差的影響，通過(guò)基于飽和及濾波誤差的輔助系統(tǒng)予以實(shí)時(shí)補(bǔ)償。本發(fā)明能保證系統(tǒng)輸出能準(zhǔn)確地跟蹤期望的指令，并避免“微分爆炸”影響，更利于在復(fù)雜工況中應(yīng)用。 |
