一種具有強(qiáng)魯棒性的機(jī)械臂高精度跟蹤控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011628286.X | 申請日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112817231B | 公開（公告）日 | 2022-06-03 |
| 申請公布號(hào) | CN112817231B | 申請公布日 | 2022-06-03 |
| 分類號(hào) | G05B13/04（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張浩;陸邦亮;楊貴超 | 申請（專利權(quán)）人 | 南京工大數(shù)控科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 211800江蘇省南京市江北新區(qū)新浦東路18號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種具有強(qiáng)魯棒性的機(jī)械臂高精度跟蹤控制方法，屬于電源技術(shù)領(lǐng)域，采用拉格朗日法建立多擾動(dòng)的n自由度機(jī)械臂復(fù)雜動(dòng)力學(xué)模型，并轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間方程形式，將系統(tǒng)不確定性轉(zhuǎn)化為未知非線性函數(shù)；設(shè)計(jì)自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機(jī)械臂系統(tǒng)中系統(tǒng)不確定性進(jìn)行在線逼近；設(shè)計(jì)二階非線性擾動(dòng)觀測器估計(jì)機(jī)械臂系統(tǒng)遭受的未知擾動(dòng)，并融入所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和二階非線擾動(dòng)觀測器綜合估計(jì)性能項(xiàng)；基于自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近值和二階非線性擾動(dòng)觀測器估計(jì)值，設(shè)計(jì)自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制器，解決了提高機(jī)械臂抗干擾的能力，實(shí)現(xiàn)高精度的軌跡跟蹤控制的技術(shù)問題，提高系統(tǒng)抗干擾的能力，增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性能。 |
