一種基于地理信息系統(tǒng)的物流車輛自主路徑規(guī)劃與導(dǎo)航方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911410662.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111457929B | 公開（公告）日 | 2022-01-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111457929B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-01-25 |
| 分類號(hào) | G01C21/30（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S17/931（2020.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張浩;陸晨飛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京工大數(shù)控科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 郭智 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市江北新區(qū)經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)萬壽路15號(hào)科技產(chǎn)業(yè)園B區(qū)J1棟 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于地理信息系統(tǒng)的物流車輛自主路徑規(guī)劃與導(dǎo)航方法，包括步驟為：建立物流車輛自身運(yùn)動(dòng)模型及車身自帶激光雷達(dá)的觀測(cè)模型；從GIS上規(guī)劃出一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)送貨點(diǎn)的最佳路線；利用ArcGIS軟件將園區(qū)路線上的經(jīng)緯度坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換為物流車系統(tǒng)中可識(shí)別的直角柵格坐標(biāo)；保證物流車輛與障礙物的安全距離，實(shí)時(shí)解算物流車行進(jìn)時(shí)的無碰撞速度軌跡，同時(shí)躲避前方可能的動(dòng)態(tài)或靜態(tài)障礙物，將速度指令發(fā)送給物流車底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)，到達(dá)目標(biāo)送貨區(qū)域。通過上述方式，本發(fā)明基于GIS規(guī)劃的全局路線，對(duì)整個(gè)導(dǎo)航過程具有全局引導(dǎo)作用，避免了物流車輛在進(jìn)行局部規(guī)劃時(shí)陷入局部區(qū)域，可提升園區(qū)內(nèi)物流輸送的安全性和可靠性。 |
