一種基于地理信息系統(tǒng)的物流車輛自主路徑規(guī)劃與導航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911410662.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111457929B 公開（公告）日 2022-01-25
申請公布號 CN111457929B 申請公布日 2022-01-25
分類號 G01C21/30（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S17/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張浩;陸晨飛 申請（專利權(quán)）人 南京工大數(shù)控科技有限公司
代理機構(gòu) 北京卓嵐智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 郭智
地址 210000江蘇省南京市江北新區(qū)經(jīng)濟開發(fā)區(qū)萬壽路15號科技產(chǎn)業(yè)園B區(qū)J1棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于地理信息系統(tǒng)的物流車輛自主路徑規(guī)劃與導航方法，包括步驟為：建立物流車輛自身運動模型及車身自帶激光雷達的觀測模型；從GIS上規(guī)劃出一條從起始點到目標送貨點的最佳路線；利用ArcGIS軟件將園區(qū)路線上的經(jīng)緯度坐標點轉(zhuǎn)換為物流車系統(tǒng)中可識別的直角柵格坐標；保證物流車輛與障礙物的安全距離，實時解算物流車行進時的無碰撞速度軌跡，同時躲避前方可能的動態(tài)或靜態(tài)障礙物，將速度指令發(fā)送給物流車底盤執(zhí)行機構(gòu)，到達目標送貨區(qū)域。通過上述方式，本發(fā)明基于GIS規(guī)劃的全局路線，對整個導航過程具有全局引導作用，避免了物流車輛在進行局部規(guī)劃時陷入局部區(qū)域，可提升園區(qū)內(nèi)物流輸送的安全性和可靠性。