無人機的視覺定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110241637.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112950715A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112950715A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G06T7/73;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 杭州迅蟻網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李姣姣
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)倉前街道龍?zhí)堵?號杭州未來研創(chuàng)園第B幢1層B101-1室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種無人機的視覺定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取第一參考圖像幀、第二參考圖像幀和當前圖像幀；所述第一參考圖像幀的更新頻率小于所述第二參考圖像幀；對所述第一參考圖像幀、第二參考圖像幀和當前圖像幀進行特征提取，分別獲取所述第一參考圖像幀、第二參考圖像幀和當前圖像幀的特征點集；將所述當前圖像幀的特征點集分別與所述第一參考圖像幀的特征點集、第二參考圖像幀的特征點集進行特征匹配；在所述當前圖像幀的特征點集與所述第一參考圖像幀的特征點集匹配成功時，獲得所述第一參考圖像幀與所述當前圖像幀的特征點對信息，計算無人機的位姿信息。采用本方法能夠減少無人機的位姿計算累計誤差。