無人機(jī)的視覺定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110241637.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112950715A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112950715A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G06T7/73;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 杭州迅蟻網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李姣姣
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)倉前街道龍?zhí)堵?號杭州未來研創(chuàng)園第B幢1層B101-1室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種無人機(jī)的視覺定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取第一參考圖像幀、第二參考圖像幀和當(dāng)前圖像幀；所述第一參考圖像幀的更新頻率小于所述第二參考圖像幀；對所述第一參考圖像幀、第二參考圖像幀和當(dāng)前圖像幀進(jìn)行特征提取，分別獲取所述第一參考圖像幀、第二參考圖像幀和當(dāng)前圖像幀的特征點(diǎn)集；將所述當(dāng)前圖像幀的特征點(diǎn)集分別與所述第一參考圖像幀的特征點(diǎn)集、第二參考圖像幀的特征點(diǎn)集進(jìn)行特征匹配；在所述當(dāng)前圖像幀的特征點(diǎn)集與所述第一參考圖像幀的特征點(diǎn)集匹配成功時(shí)，獲得所述第一參考圖像幀與所述當(dāng)前圖像幀的特征點(diǎn)對信息，計(jì)算無人機(jī)的位姿信息。采用本方法能夠減少無人機(jī)的位姿計(jì)算累計(jì)誤差。