基于顏色空間學(xué)習(xí)的無人機(jī)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611153787.0 申請日 -
公開（公告）號 CN108230389B 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN108230389B 申請公布日 2021-07-13
分類號 G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 賴百勝;章磊;朱純午 申請（專利權(quán)）人 杭州迅蟻網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 臺州杭欣專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 潘欣欣
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)文一西路1218號恒生科技園12-2-103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于顏色空間學(xué)習(xí)的無人機(jī)定位方法，包括以下步驟，選定一個合作目標(biāo)；定義一個深度神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)；通過SGD算法最小化L的值，求解出深度神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)值；取一幅測試圖像Zt，將Zt輸入到輸入模型M中，然后輸出此時的S，然后計算Yt；得出合作目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；得出四個合作目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，取四個合作目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的均值，所述均值則為定位結(jié)果。本發(fā)明不需要人為設(shè)置閾值，并且可以通過豐富的樣本，適應(yīng)大量的環(huán)境變化。相比較于現(xiàn)有的轉(zhuǎn)換顏色空間的方法，本方法通過樣本，能夠?qū)W習(xí)到更適宜、更復(fù)雜，且是非線性的顏色空間。