機(jī)器人位姿確認(rèn)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010037603.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111238496B 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN111238496B 申請公布日 2022-04-22
分類號 G01C21/30（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06K17/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 高子慶 申請（專利權(quán)）人 深圳市銳曼智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢華強(qiáng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 溫珊姍
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)福永街道大洋路中糧（福安）機(jī)器人智造產(chǎn)業(yè)園孵化器第15棟401號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了機(jī)器人位姿確認(rèn)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取機(jī)器人檢測到預(yù)設(shè)的定位裝置時(shí)相對里程計(jì)坐標(biāo)系的第一位姿信息；計(jì)算得到機(jī)器人位于世界坐標(biāo)系中的第一偏移位姿信息；獲取計(jì)算完成所述偏移位姿信息時(shí)所述機(jī)器人相對里程計(jì)坐標(biāo)系的第二位姿信息；將第一位姿信息與第二位姿信息之間的第二偏移位姿信息與所述第一偏移位姿信息累加，得到所述機(jī)器人在世界坐標(biāo)系的目標(biāo)位姿。本申請采用機(jī)器人標(biāo)定定位裝置的反向過程在實(shí)際移動(dòng)過程中識(shí)別定位裝置，并以此獲取得到機(jī)器人在世界坐標(biāo)中的目標(biāo)位姿，使機(jī)器人對自身位姿識(shí)別更準(zhǔn)確。