機械臂系統(tǒng)及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010376131.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111590563A 公開（公告）日 2020-08-28
申請公布號 CN111590563A 申請公布日 2020-08-28
分類號 B25J9/16(2006.01)I;B25J9/04(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 黃昌正;陳曦;周言明;張瑞芳;劉潤鋒;梁旭暉 申請（專利權(quán)）人 肇慶市安可電子科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 黎揚鵬
地址 510075廣東省廣州市越秀區(qū)水蔭路119號“星光映景”17層01室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機械臂系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括：控制裝置，所述控制裝置包括六軸慣性傳感器和第一通信模塊，所述六軸慣性傳感器與所述第一通信模塊連接；機械臂，所述機械臂包括第二通信模塊、驅(qū)動器、底盤、第一至第四關(guān)節(jié)、第一至第三臂段以及執(zhí)行末端，其中，所述驅(qū)動器根據(jù)所述六軸慣性傳感器在第二軸向的傳感輸出量控制所述第一關(guān)節(jié)至第四關(guān)節(jié)配合帶動第一至第三臂段以及執(zhí)行末端在多種預(yù)設(shè)狀態(tài)中轉(zhuǎn)換。本發(fā)明基于六軸慣性傳感器的兩個軸向的輸出量來控制機械臂繞垂直于底盤安裝平面的軸旋轉(zhuǎn)或者在多個預(yù)設(shè)狀態(tài)中切換，其控制簡單，無需要在機械臂上設(shè)置除關(guān)節(jié)以外的傳感器，成本低。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于機械臂領(lǐng)域。??