一種水平姿態(tài)測量方法、系統(tǒng)、處理設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111373775.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114111770A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114111770A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/18（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郭美風;楊海軍;王成賓;李新;陳建強;石耿修;梁弘毅 申請（專利權(quán)）人 上海塞嘉電子科技有限公司
代理機構(gòu) 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王胥慧
地址 100084北京市海淀區(qū)100084信箱82分箱清華大學專利辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水平姿態(tài)測量方法、系統(tǒng)、處理設(shè)備及存儲介質(zhì)，其特征在于，包括：將MIMU放置于載體上，根據(jù)載體的初始姿態(tài)，對MIMU的陀螺輸出數(shù)據(jù)進行姿態(tài)解算，獲取載體的姿態(tài)角；進行載體的靜止狀態(tài)判斷，并根據(jù)MIMU內(nèi)加速度計的輸出數(shù)據(jù)，實時計算進入靜止狀態(tài)的載體水平姿態(tài)角和載體的噪聲動態(tài)觀測方差陣；根據(jù)獲取的姿態(tài)角和實時計算的水平姿態(tài)角，實時確定載體的失準角；根據(jù)載體的噪聲動態(tài)觀測方差陣和失準角，確定MIMU的陀螺零偏，并得到更新后的載體姿態(tài)角；對更新后的載體姿態(tài)角和進入靜止狀態(tài)的載體水平姿態(tài)角進行融合，確定載體的水平姿態(tài)角，本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于慣性技術(shù)領(lǐng)域中。