基于TOF相機(jī)的棧板位姿確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910751802.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110517314A 公開（公告）日 2019-11-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN110517314A 申請(qǐng)公布日 2019-11-29
分類號(hào) G06T7/70;G06K9/20 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙軍;陳佳搏;胡繼文;宋利偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 智久（廈門）機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蕪湖眾匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 智久（廈門）機(jī)器人科技有限公司
地址 361000 福建省廈門市湖里區(qū)湖里大道54號(hào)7樓西側(cè)C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于TOF相機(jī)的棧板位姿確定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述基于TOF相機(jī)的棧板位姿確定方法包括：獲取TOF相機(jī)拍攝的深度圖、點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于深度圖確定待檢測(cè)區(qū)域；選取第一區(qū)域進(jìn)行地面擬合，確定地面區(qū)域；根據(jù)所述地面區(qū)域和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，基于第一預(yù)設(shè)閾值確定棧板前端面的位置；采用物體連通域檢測(cè)方法，獲取所述待檢測(cè)區(qū)域內(nèi)所有的物體連通域區(qū)塊；根據(jù)第二預(yù)設(shè)閾值篩選出實(shí)際的所述棧板的連通域區(qū)塊；對(duì)所述實(shí)際的而所述棧板的連通域區(qū)塊進(jìn)行搜索，搜索第一線段；對(duì)所述第一線段進(jìn)行擬合，計(jì)算出所述第一線段的空間位置；根據(jù)所述第一線段的空間位置確定棧板位姿。利用TOF相機(jī)解決目前的自動(dòng)識(shí)別的場(chǎng)景復(fù)雜問題，抗干擾性強(qiáng)，本發(fā)明方法計(jì)算簡(jiǎn)單，使用方便，準(zhǔn)確率高。