基于TOF相機的棧板位姿確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910751802.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110517314A 公開（公告）日 2019-11-29
申請公布號 CN110517314A 申請公布日 2019-11-29
分類號 G06T7/70;G06K9/20 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 趙軍;陳佳搏;胡繼文;宋利偉 申請（專利權(quán)）人 智久（廈門）機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 蕪湖眾匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 智久（廈門）機器人科技有限公司
地址 361000 福建省廈門市湖里區(qū)湖里大道54號7樓西側(cè)C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于TOF相機的棧板位姿確定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，所述基于TOF相機的棧板位姿確定方法包括：獲取TOF相機拍攝的深度圖、點云數(shù)據(jù)；基于深度圖確定待檢測區(qū)域；選取第一區(qū)域進行地面擬合，確定地面區(qū)域；根據(jù)所述地面區(qū)域和點云數(shù)據(jù)，基于第一預(yù)設(shè)閾值確定棧板前端面的位置；采用物體連通域檢測方法，獲取所述待檢測區(qū)域內(nèi)所有的物體連通域區(qū)塊；根據(jù)第二預(yù)設(shè)閾值篩選出實際的所述棧板的連通域區(qū)塊；對所述實際的而所述棧板的連通域區(qū)塊進行搜索，搜索第一線段；對所述第一線段進行擬合，計算出所述第一線段的空間位置；根據(jù)所述第一線段的空間位置確定棧板位姿。利用TOF相機解決目前的自動識別的場景復(fù)雜問題，抗干擾性強，本發(fā)明方法計算簡單，使用方便，準(zhǔn)確率高。