基于B樣條曲線的路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910787563.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110533730A 公開（公告）日 2019-12-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN110533730A 申請(qǐng)公布日 2019-12-03
分類號(hào) G06T7/80;G06Q10/04;G05D1/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 楊小天 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 智久（廈門）機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蕪湖眾匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 智久（廈門）機(jī)器人科技有限公司
地址 福建省廈門市湖里區(qū)湖里大道54號(hào)7樓西側(cè)C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于B樣條曲線的路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述基于B樣條曲線的路徑規(guī)劃方法，包括：獲取起始控制點(diǎn)、目標(biāo)控制點(diǎn)、第一控制點(diǎn)、第二控制點(diǎn)及原始路徑，所述第二控制點(diǎn)相較于第一控制點(diǎn)距所述目標(biāo)控制點(diǎn)更近；確定特定控制點(diǎn)，所述特定控制點(diǎn)位于第一控制點(diǎn)和第二控制點(diǎn)之間；根據(jù)起始控制點(diǎn)、第一控制點(diǎn)、特定控制點(diǎn)、第二控制點(diǎn)、目標(biāo)控制點(diǎn)規(guī)劃優(yōu)化路徑。本發(fā)明所述方法在原B樣條曲線規(guī)劃路徑的基礎(chǔ)上，通過確定特定控制點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，使得移動(dòng)設(shè)備的控制算法控制動(dòng)作更加容易；并且規(guī)劃的路徑為連續(xù)的運(yùn)動(dòng)路徑，不需要移動(dòng)設(shè)備在某個(gè)位置點(diǎn)上進(jìn)行停車，能夠節(jié)約時(shí)間，速度快。