目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機器人及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110168710.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112975957A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112975957A 申請公布日 2021-06-18
分類號 B25J9/16;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 孫靖文;夏壯;伍廣彬;言宏亮;于波;張華 申請（專利權(quán)）人 深圳市格靈人工智能與機器人研究院有限公司
代理機構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 洪銘福
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)科技中2路1號深圳軟件園（2期）9棟701、702室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種目標(biāo)提取方法、系統(tǒng)、機器人及存儲介質(zhì)，方法包括：獲取目標(biāo)場景中待提取目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)；圖像數(shù)據(jù)包括深度圖片；對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到圖像特征信息，圖像特征信息包括目標(biāo)掩碼；根據(jù)目標(biāo)掩碼，將深度圖片轉(zhuǎn)化為點云空間；將目標(biāo)掩碼的像素邊緣進(jìn)行直線化處理，得到直線化輪廓；根據(jù)直線化輪廓獲取參考姿態(tài)參數(shù)；根據(jù)參考姿態(tài)參數(shù)，在點云空間提取待提取目標(biāo)。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案不僅提高了提取目標(biāo)的準(zhǔn)確率，還簡化了流程，提高提取效率。