6D位姿識別的方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011179162.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112233181A | 公開（公告）日 | 2021-01-15 |
| 申請公布號 | CN112233181A | 申請公布日 | 2021-01-15 |
| 分類號 | G06T7/73(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 孫靖文;石超;言宏亮;伍廣彬;于波;張華;夏壯;婁常緒 | 申請（專利權(quán)）人 | 深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機(jī)器人研究院 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)科技中2路1號深圳軟件園(2期)9棟701、702室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種6D位姿識別的方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器視覺技術(shù)領(lǐng)域。包括：獲取待測物體的第一目標(biāo)深度圖、第一目標(biāo)RGB圖以及第一分割信息；其中第一分割信息包括第一分割掩碼；獲取第一目標(biāo)深度圖對應(yīng)的第一點(diǎn)云信息；將第一點(diǎn)云信息、第一目標(biāo)RGB圖以及第一分割信息輸入到已訓(xùn)練好的位姿識別網(wǎng)絡(luò)中；根據(jù)位姿識別網(wǎng)絡(luò)的輸出結(jié)果，獲取待測物體的6D位姿信息。通過已訓(xùn)練好的位姿識別網(wǎng)絡(luò)提取待測物體的第一目標(biāo)深度圖、第一目標(biāo)RGB圖以及第一分割信息的特征獲得6D位姿信息，可以充分利用待測物體的特征，在強(qiáng)反光、弱紋理和遮擋嚴(yán)重等復(fù)雜環(huán)境下也能準(zhǔn)確測量6D位姿，從而提高位姿識別的準(zhǔn)確度。?? |
