基于RGBD攝像頭和光編碼器的三維環(huán)境重建方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201811052260.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN109191526B | 公開（公告）日 | 2019-01-11 |
| 申請公布號 | CN109191526B | 申請公布日 | 2019-01-11 |
| 分類號 | G06T7/73(2017.01)I;G06T17/00(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 王亞利 | 申請（專利權(quán)）人 | 杭州艾米機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 | 代理人 | 杭州艾米機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 310000浙江省杭州市下城區(qū)杭州新天地商務(wù)中心2幢東樓1104室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于RGBD攝像頭和光編碼器的三維環(huán)境重建方法及系統(tǒng)，在選取關(guān)鍵幀時，若前一幀不能作為關(guān)鍵幀，則利用前一幀的光編碼器的位姿和當(dāng)前幀的光編碼器的位姿計算當(dāng)前幀和前一幀之間的幀間位姿變化信息，得到當(dāng)前幀的位姿估計；在重建過程中，當(dāng)基于視覺方法估計得到的當(dāng)前幀相對于最近關(guān)鍵幀的位姿及其誤差超過第一設(shè)定閾值時，以光編碼器的輸出位姿作為相機(jī)的初始位姿，重新估計當(dāng)前幀相對于最近關(guān)鍵幀的位姿及其誤差。其通過利用視覺和光編碼器估計相機(jī)位姿，可以減少環(huán)境光照變化對位姿估計的影響；當(dāng)關(guān)鍵幀初始化失敗時，利用光編碼器給出位姿變化的估計，可以增強(qiáng)對缺少紋理的環(huán)境重建的魯棒性，可以更廣泛地使用。?? |
