一種基于最小方差調(diào)節(jié)器的四旋翼無人機(jī)精確位置控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810555651.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108732932B | 公開（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108732932B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-08 |
| 分類號(hào) | G05B13/04;G05B11/42;G05D1/04 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 于洋;施澤楠;張?chǎng)?/td> | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 荷塘智能科技（固安）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京國坤專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭偉紅 |
| 地址 | 065000 河北省廊坊市固安縣新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)清華（中試）產(chǎn)業(yè)園B1孵化樓東單元 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于最小方差調(diào)節(jié)器的四旋翼無人機(jī)精確位置控制方法，該控制方法由兩部分構(gòu)成：四旋翼無人機(jī)位置控制模型辨識(shí)與位置控制最小方差調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)，位置控制模型辨識(shí)主要通過增廣最小二乘法得到包含噪聲描述的無人機(jī)位置控制ARMA模型；最小方差調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)主要是針對(duì)前面得到的ARMA模型，通過對(duì)噪聲的估計(jì)與補(bǔ)償，最小化噪聲對(duì)控制精度的影響。本發(fā)明可以有效提高四旋翼無人機(jī)懸停時(shí)的位置控制精度，該方法可有效降低懸停時(shí)系統(tǒng)噪聲對(duì)位置控制精度的影響，從而實(shí)現(xiàn)高精度位置控制。 |
